INDI 与经典控制的等价性证明
变量定义： 采样周期 $t_s$（或 $T_s$）； 控制效能 $G$ / $g$ / $B$，其标称（标量）取 $\bar g$； 期望误差动态增益 $k_P, k_D$； $e$ 为跟踪误差； $\dagger$ 为 Moore–Penrose 伪逆； $s$ 为拉氏算子，$z$ 为离散算子。
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算法
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NDI 与 INDI 以及变体
## 非线性动态逆 (NDI) —— 从模型直接反解控制量 ### 直觉 飞行控制的本质是：给定一个期望的运动（比如"我希望飞机以 30°/s 的速率滚转"），你要算出舵面该打多少度。 NDI 的做法很直接——把飞机的动力学模型"反过来用"。如果模型是准确的，那么从期望运动反推出的舵面指令就能精确实
EKF 迎角估计算法
1.1 基于飞行动力学模型的状态方程建立 考虑到本文所涉及的问题具有一般性，因此可假设： 飞行器为理想刚体且质量为常数； 忽略地球曲率，重力加速度不随飞行高度变化； 飞行器为面对称布局飞行器，几何外形和内部质量分布均对称等。 飞行动力学模型是飞行器实现飞行和控制的基础，是预测飞行器的执行机构动作对飞